유체의 충돌 등에 의해 고체표면이 기계적으로 손상되어 이탈하는 현상을 말한다. 유사한 마멸 현상은 두 개의 고체간 마찰에 기인하지만, 침식은 고체-고체간의 상대적 운동이 아닌, 유체(주로 액체)와 고체의 충돌에 기인한다. 침식은 유체의 종류에 따라 cavitation erosion, erosion corrosion, rain erosion 및 고체입자에 의한 sand erosion으로 분류된다.