재료 안에서 외력의 작용 없이 내부에서 평형 되어 존재하는 응력을 말한다. 재료 전체에 걸쳐서 평형을 유지하고 존재하는 거시적인 잔류응력과 조직적으로 다른 상간 혹은 결정 입자간 또는 결정 입자 안의 소영역에서 평형을 유지하고 미시적 잔류응력의 발생은 피할 수 없다. 한편, 잔류 응력의 상태는 가공 방법에 대해 각각 특징적이어서 필요한 경우에는 응력 제거 소둔(燒鈍)에 의해 제거한다.