어느 물체에 힘 F(Fx, Fy, Fz)가 작용해 그 물체가 ΔS(Δx, Δy, Δz)만 움직였다고 하자. 힘 F의 크기를 F, ΔS의 크기를 ΔS 2개의 벡터간의 각을 θ로 한다. 이 때를 그 힘이 한 일이라고 한다. 즉, θ<π/2일 때는 ΔW>0로 그 힘은 양의 일을 했다고 하고 θ=π/2일 때 ΔW = 0로 힘은 일을 하고 있지 않고, θ>π/2일 때는 ΔW<0으로 힘은 음의 일을 행했다고 한다. 혹은 물체가 힘에 거슬러서 일을 했다고 한다. 물체에 몇 종류의 힘 Fi(i=1,2,…)이 작용하고 있을 때는 그 벡터 합을 위의 F로 생각해도 좋다. 즉 F=ΣFi, 1N의 힘이 작용하는 물체가 그 방향으로(θ=0) 1m 움직일 때 그 힘이 한 일은 1J이다. 1J = 107erg이다. ☞ 부록 참조(SI단위계)