하나의 물체가 다른 물체의 표면을 따라 움직이는 동안, 움직이는 물체의 운동을 방해하는 힘을 일으키는 현상을 말한다. 운동 개시를 방해하는 것을 정(지)마찰, 운동 중에 생기는 저항을 (운)동마찰이라고 한다.